修善寺温泉発祥の寺で、温泉場の中心にある。

平安初期の大同２年（８０７年）に弘法大師が開基したもので、当時は地名が桂谷と呼ば れていたところから桂谷山寺といわれ、伊豆国禅院一千束と正史に記されたほどの格式の 高い寺だった。

鎌倉初期になって建長年間（１２５０年頃）に蘭渓道隆（臨済宗鎌倉建長寺開山の宋禅僧） が住し、桂谷の風致が支那の廬山に似ていることから当時は肖廬山と号した。

南北朝時代の康安元年（１３６１年）になって、畠山国清と足利基氏との戦禍を受け、応 永９年（１４０２年）には火災を蒙り、伽籃を全焼して寺は荒廃し衰退した。

その後、延徳元年（１４８９年）に至り、韮山城主の北条早雲が外護者として再興し、叔 父の隆溪繁紹（遠州石雲院）が住して曹洞宗に改宗され山号も福地山と改められ今日に至 っている。

鎌倉時代に源氏一族が骨肉の争いを演じた悲劇の舞台となっている。

宝物館には北条政子が実子源頼家の冥福を祈って寄進した宋版放光般若経や、岡本綺堂の 名作「修禅寺物語」のゆかりの寺宝の面などがある。